Ab etwa 200 v. Chr. gehörte die Pyrenäengegend des heutigen Andorra zum Römischen Reich, bis sie um 400 n. Chr. an die Westgoten fiel. Im frühen 8. Jh. besetzten die Araber das Land, im 9. Jh. verleibte es Karl der Große dem Frankenreich ein. In der Folge stritten kirchliche und weltliche Feudalherren um den Besitz.

Der spanische Bischof von Seo de Urgel und die französischen Grafen von Foix schlossen am 8. 9. 1278 einen Vertrag über eine gemeinsame Herrschaftsausübung in Andorra. Dieser Vertrag wurde 1282 vom Papst bestätigt. Die Rechte der Grafen von Foix gingen später an die Könige von Navarra und dann an die französische Krone über.

Frankreich verzichtete 1793 auf die Rechte, Napoleon I. stellte sie 1806 wieder her und erklärte den kleinen Pyrenäenstaat zur Republik. Aber erst in der zweiten Hälfte des 20.Jhd fand Andorra durch die Sozialgesetzgebung sowie mehrere Verfassungs-und Wahlrechtsreformen den Weg zu einem modernen demokratischen Staatswesen.So wurde 1970 das aktive, 1973 das passive Wahlrecht für Frauen eingeführt.

Erst durch die 1993 verabschiedete demokratische Verfassung erhielt das Land die volle staatliche Souveränität und die aus dem Mittelalter überkommenen feudalen Herrschaftstrukturen endgültig abgeschafft. Es wurde Mitglied der UNO und des Europarates. Regierungschef (Cap de Govern) ist seit 1994 M. Forné Molne.